التحليل الحركي لمنظومة مستوية مولدة بالآلية السباعية

الملخص

مع التقدم الصناعي الهائل الذي يشهده العصر، وخاصة في مجال الروبوتات والآلات المبرمجة، أصبح من الضروري تصميم ميكانيزمات (آليات) جديدة ودراسة حركتها لاستخدامها كأذرع روبوتية أو ميكانيزمات تؤدي أغراض معينة.

حازت الآلة السباعية على اهتمام الباحثين في العديد من المجالات الصناعية، لذا تم التركيز في هذه الورقة البحثية على إجراء دراسة حركية لمنظومة مستوية مولدة بالآلة السباعية مؤلفة من جسم ثابت وجسمين مثلثين وأربعة قضبان وثمانية مفاصل دورانية، تؤدي حركة وفق مسار محدد. وتم إجراء تحليل رياضي مفصل لهذه الحركة، حيث تم استنتاج معادلات الإزاحة أولاً، ومن خلال معادلات الإزاحة تم التوصل إلى معادلات السرعة والتسارع، بحيث يتمكن المصمم من معرفة حركة المسار الناتج في نقطة معينة (تم اعتبارها النقطة الخاصة موضوع الدراسة)، ويكون قادراً على تحديد سرعة وتسارع هذه النقطة من أجل أبعاد محددة لأجسام الآلة.

إن المعادلات التي تم التوصل إليها من خلال البحث، تشكل نواة لدراسة آلات جديدة أكثر تعقيداً.